河北省丰润县人。大学毕业。中共党员。学生时期因“抗日”的正义感，投入革命洪流，1945年国立北平艺专毕业后，工作于中共北平地下党文委领导的中外出版社，1947年被反动当局逮捕，1948年根据“隐蔽精干，长期埋伏，积蓄力量，以待时机”的计划安排，转移到青岛山东大学，开始了终身的美术教育生涯，是山东美术教育拓荒者之一。五十年代任山东师范学院艺术系讲师，山东艺术专科学校副教授兼美术系副主任，七十年代山东师范大学艺术系教授、主任。八十年代应邀赴美国讲学，并任旧金山州立大学客座教授。著述有《花鸟画的徐黄二体》、《济南石窟及摩崖造像》、《山东灵岩寺古塑考》、《山东灵岩寺史迹研究》、《中国美术通史》、《三国、两晋、南北朝美术史》、《花鸟画技法》；1995年从教五十年的时候，出版有《美术教育家——张鹤云》，2002年又出版了《书意春秋——著名画家张鹤云传》，　《张鹤云书画探索录(上、下)》。这些书对他的书画、文章、美术教育以及人生道路、艺旅生涯等诸多方面都有记述。其论文《灵岩寺古塑罗汉考》以翔实的材料纠正了日本美术史学家大村西崖著作中对灵岩寺古塑年代的判断错误，实属重要发现。张鹤云于1983年至1987年应加拿大及美国大学之聘，任客座教授，并分别于1945年和1987年在加、美两国举办个展，赢得了西方人对中国绘画的理解和爱戴。　大量作品被中国美术馆、天安门、人民大会堂以及日本、法国、加拿大、美国、韩国等收藏。　历任中国美术家协会会员，中国书法家协会会员，山东省文联委员，山东省科普美协主席，山东高校书法家协会主席，山东工艺美术学会副理事长，山东省政协第五届、六届委员，山东省政协书画之友社副社长，山东省文史研究馆馆员，齐鲁书画研究院院长，山东画院艺术顾问。